=====Включение/выключение серво=====

Видео-инструкция (английская версия):
{{youtube>SwAvt7fxFoo?large}}

**Основная информация**: Необходимо иметь следующие 4 команды в Software PLC: %%__HANDLER_INIT%% для запуска серво при включении ПО, %%__HANDLER_EXIT%% для выключения сервопривода при закрытии ПО, %%__HANDLER_SERVO_ON%%, для ручного включения, и %%__HANDLER_SERVO_OFF%%, для ручного отключения серво. Данные команды используют глобальные переменные №60000 и №60001.
----

Команды Servo ON и Servo OFF позволяют создать автоматический PID ON/OFF (например, при открытии/закрытии программного обеспечения myCNC), а также использовать кнопки или команды для ручного включения/выключения серво.

Автоматическое включение/выключение серводвигателя при запуске/закрытии программного обеспечения можно настроить, перейдя в  Settings > Config > PLC > Software PLC и создав файлы %%__HANDLER.INIT%% и %%__HANDLER_EXIT%% (в случае если их нет в списке Software PLC). Данные команды будут использовать следующий код:

<code c __HANDLER_INIT.PLC>
main()
 {
  gvarset(60000,1);  //Включить серво
  exit(99);
 };
</code>

<code c __HANDLER_EXIT.PLC>
main()
 {
  gvarset(60001,1);  //Выключить серво
  exit(99);
 };
</code>

{{:mycnc:software-plc-002-handler-init.png}}

Как можно увидеть в вышеприведенном коде, запись "1" в регистр 60000 включит PID, в то время как запись "1" в регистр 60001 выключит PID серво. Этот же принцип используется для ручного управления сервоприводом, в ситуации где необходимо использовать графический интерфей (к примеру, через кнопку на экране) для быстрого включения/выключения серводвигателя.

Для этого необходимо иметь команды %%__HANDLER_SERVO_ON%% и %%__HANDLER_SERVO_OFF%% в разделе Software PLC. Они могут быть очень похожи на показанные выше команды INIT и EXIT, так как эти комадны выполняют по сути ту же задачу (различия появляются лишь в случаях когда пользователю требуются какие-то дополнительные команды при запуске сервопривода или запуске программы). В стандартном варианте PLC-команд может использоваться следующий код:

<code c __HANDLER_SERVO_ON.PLC>
main()
 {
  gvarset(60000,1);  //включить ПИД-регуляторы
  exit(99);
 };
</code>

<code c __HANDLER_SERVO_OFF.PLC>
main()
 {
  gvarset(60001,1);  //выключить ПИД-регуляторы
  exit(99);
 };
</code>

{{:mycnc:software-plc-001-handler-on.png}}

Данный код используется в частности для кнопок включения/выключения серво в профиле X1366P (Plasma):

{{:mycnc:software-plc-003-servo-on-off.png}}

Выход Servo ON для включения/выключения сервопривода должен быть выставлен в секции Settings > Config > Axes/Motors:

{{:mycnc:servo-on-off-001-servo-on-out.png}}